In Aan Zijn Tafel wil Matthew Henry gemeenteleden toerusten tot het gebruik van het Avondmaal. Hij wil hen voorbereiden door hen kennis te geven van de aard van dit sacrament en door hen aan te wijzen hoe ze zichzelf moeten beproeven. Beproeving van zichzelf en kennis van het Avondmaal zal onder Gods zegen leiden tot het met meer vrucht gebruik maken van dit sacrament.