Kaas en Koos maken vrienden is gebaseerd op een verzameling voorleesverhalen uit Sesamstraat. De ondeugende muis Kaas en zijn vogelvriend Koos buitelen van het ene avontuur in het volgende. Zo zijn ze onderweg naar de zon en ineens dobberen ze in een limonademeer. Onderweg ontmoeten ze anderen die hun avonturen meebeleven. Ze worden vrienden, vrienden voor altijd.